| Título |
Método recursivo de Newton–Euler modificado para el modelado y el control de manipuladores móviles
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| Tipo |
Congreso |
| Sub-tipo |
Memoria |
| Descripción |
Congreso Nacional de Control Automático 2013 |
| Resumen |
Los modelos dinámicos usados en el modelado y control de manipuladores móviles están normalmente basados en el método de Euler–Lagrange, y su implementación computacional no es necesariamente eficiente; si bien existen en la literatura alguna implementaciones computacionales basadas en el método de Newton–Euler para ciertos tipos de sistemas no holónomos, no existe un esquema general de modelado recursivo dinámico para el caso de manipuladores móviles. En el presente trabajo se propone un algoritmo recursivo para este tipo de sistemas, el cual se puede aplicar en sistemas con restricciones no holónomas tanto en la base móvil como en el brazo de un manipulador móvil. Una ventaja del algoritmo presentado es que se puede implementar al aplicar un cambio de coordenadas en la configuración al método de Newton–Euler para sistemas holónomos; también se presentan resultados numéricos de un control de un manipulador móvil por dinámica inversa aplicando este algoritmo. |
| Observaciones |
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| Lugar |
Ensenada, Baja California |
| País |
Mexico |
| No. de páginas |
772-777 |
| Vol. / Cap. |
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| Inicio |
2013-10-16 |
| Fin |
2013-10-18 |
| ISBN/ISSN |
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